大疆经纬 M600 + 激光雷达

大疆经纬 M600 + 激光雷达

熟悉无人机电力巡检的人都知道，输电线路跨度大、距离长、运行环境复杂，本体缺陷可以通过无人机精细化巡检解决，然而，线路的外部隐患（例如超高树木、违章建筑物、交叉跨越等）却存在查不清、测不准的难题。

挑战

目前线路的外部隐患排查主要通过人工地面激光测距和有人直升机激光雷达扫描两种方式。人工巡检方式不仅劳动强度大，工作条件艰苦，而且作业效率低。相比传统人工激光测距的方法，机载激光雷达可以直接采集输电本体及走廊地物环境的厘米级三维空间信息。然而，激光雷达设备由于体积大、价格昂贵，受地形、空域、作业条件限制等问题一直难以在输电班组应用推广。

解决方案

大疆行业应用授权集成商——北京拓维思科技有限公司， 基于大疆经纬 M600飞行平台，为线路巡检班组量身打造了一套多旋翼小型激光雷达系统——“巡线鹰”。

搭载激光雷达的M600

巡检人员无需掌握专业的激光扫描技能，只需专注操作无人机飞过待检线路，即可获得线路及其运行环境的高精度三维数据。通过“巡线鹰”配套的软件，可以智能地实现树障排查、交叉跨越精确量测、不同工况（覆冰、高温、风偏）隐患检测和三维建档等功能。

2017年1月9日，北京拓维思应南方电网广东分公司邀请，针对南网复杂的山区输电线路运行环境进行无人机三维激光扫描巡检作业。计划巡线飞行的110kV线路纵横在两个山谷之间，人员难以到达。

无人机激光雷达整套系统易上手，自动化程度高，人机交互简单，操作人员只需专注操作无人机飞行即可。本次巡线作业的飞手是第一次操纵使用这套系统，经过现场简单的培训，一次飞行即可出色完成线路激光扫描巡线任务。

作业现场

本次共扫描检测四级杆塔、三档线路，飞行作业时间20分钟。无人机完成飞行任务后，现场实时解算激光点云数据，15分钟内完成数据分类和线路安全性自动检测任务，数据精度5厘米。

线路通道剔除植被提取地表的比对图

激光数据中引流线清晰可见

结果

激光雷达扫描数据还原线路1:1真实运行环境，除了能够深度排查线路、通道、交跨隐患， 还可以对指定的运行线路、气象、地理条件进行虚拟仿真分析，验证线路的安全性，或寻找应对措施，提升线路安全，推进风害、冰害、外破等“六防”专项隐患的整治管理。同时，利用激光扫描的线路三维数据能够直接建立线路的三维实景台账，精确掌控线路运行环境，提升应急抢险能力，减少带电作业风险。

利用激光雷达无人机作业带来更完整的巡检数据，更快的巡检周期，以及更准确的巡检精度。

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‘巡线鹰’无人机激光雷达机动灵活、使用简便、可现场直接输出检测结果，特别是针对某些交叉跨越情况非常复杂的区域，能有效补充有人直升机激光雷达扫描空缺，是线路巡检班组的得力工具。

——广东电网公司高级工程师 曾懿辉

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